目的 使用一种新型单间室压力传感器测量术中膝关节内侧间室软组织张力，验证机器人软组织动态预平衡功能的有效性，为进一步探索更加智能且精准的手术方式提供临床经验和理论指导。方法 本研究前瞻性纳入中国人民解放军总医院第四医学中心骨科医学部2018年1月至2023年6月收治的35例（35膝）MAKO机器人辅助内侧单髁置换手术病人，男8例，女27例，年龄为（66.3±7.7）岁，身体质量指数为（24.5±6.3） kg/m²。所有手术均由同一位经验丰富的外科医生完成。手术中使用机器人的软组织动态平衡功能对屈伸间隙进行预评估，并对假体的计划进行调整，使伸直和屈曲的软组织张力平衡，截骨完成后使用单髁压力传感器对内侧间室软组织张力评估，记录屈膝10°、45°、90°时内侧间室股骨和胫骨假体之间的压力。比较病人术前及术后末次随访时的疼痛视觉模拟量表（visual analogue scale，VAS）、牛津膝关节评分（Oxford knee score，OKS）、关节活动度（range of motion，ROM）以评估手术效果。结果 病人均获得规律随访，随访时间为（31.8±14.2）个月。术中记录压力在屈膝10°时为（47.3±20.8） N，屈膝45°时为（40.1±18.2） N，屈膝90°时为（42.7±19.8） N。病人术后OKS评分、VAS评分及ROM较术前均有明显改善，差异均有统计学意义（P＜0.05）。结论 本研究使用的新型单间室压力传感器对机器人辅助膝关节单髁置换软组织张力有着准确的评估效果。机器人软组织动态预平衡功能可以在膝关节单髁置换术截骨前对软组织张力进行准确评估并精准调整假体规划，帮助膝关节获得良好的术后软组织平衡。]]> 2024/10/10 0:00:00 10true 目的 比较机器人辅助下膝关节单髁置换术（robotic-assisted unicompartmental knee arthroplasty，RAUKA）与传统膝单髁置换术（UKA）治疗膝内侧间室骨关节炎（OA）的术后早期临床疗效和假体位置。方法 对2022年6月至2022年10月在我院行UKA治疗的病人的临床资料进行回顾性分析。其中，RAUKA组32例（32膝），按照年龄、性别及术肢侧别等进行1∶1配对，选择同期行传统UKA术的32例病人（32膝）纳入传统UKA组。RAUKA组男7例，女25例，年龄为（69.2±6.1）岁。传统UKA组男6例，女26例，年龄为（68.9±5.8）岁。记录并比较两组病人手术时间及美国膝关节协会评分（KSS）、疼痛视觉模拟量表（VAS）、膝关节遗忘（FJS）评分等，测量并比较两组术后的股骨假体内外翻角（A角）、股骨假体屈伸角（B角）、胫骨假体内外翻角（E角）、胫骨假体后倾角（F角）、假体偏离总体评分及胫股角（FTA）、髋膝踝角（HKA）及下肢机械轴Kennedy区分布等。结果 两组病人手术均顺利完成并获得随访，术后随访（13.8±1.3）个月，RAUKA组的手术时间与术中截骨时间长于传统UKA组。两组术后的A角及B角比较，差异有统计学意义（P＜0.05），RAUKA组的假体总偏离评分显著优于传统UKA组，差异有统计学意义（P＜0.05）。两组的E角、F角、FTA、HKA、下肢机械轴Kennedy区分布及KSS、VAS、FJS评分等比较，差异无统计学意义（P＞0.05）。两组随访期间均无感染、假体松动等并发症发生。结论 RAUKA相较传统UKA具有术后假体位置更精准、术后下肢力线矫正优良率更高的优势，传统UKA在手术时间方面优于RAUKA。RAUKA早期临床疗效满意，远期疗效如何有待进一步随访。]]> 2024/10/10 0:00:00 9true 目的 探讨机器人辅助下联合球囊复位与经皮“栅栏”螺钉固定治疗AO/OTA41B2型胫骨平台骨折的近期疗效观察。方法 回顾性分析2019年9月至2022年9月期间我院创伤骨科收治的29例AO/OTA41B2型闭合性骨折病人。其中男14例，女15例；年龄为（44.17±9.53）岁（26~62岁），受伤至手术时间为（6.48±4.08）天（2~20天）。手术方式均采用骨科手术机器人辅助下间接复位后“栅栏”螺钉技术微创内固定治疗。拍摄膝关节标准的正侧位片，按Rasmussen放射学评分标准评价骨折复位情况，采用美国特种外科医院（Hospital for Special Surgery，HSS）评分评价膝关节功能。比较手术前后骨折区塌陷体积、胫骨平台外侧角（lateral proximal tibial angle，LPTA）、外侧胫骨平台后倾角（lateral posterior proximal tibial angle，LPPTA），基于CT比较术前规划与术中实际定位位置差异。结果 29例病人均获得完整随访，随访时间为（15.10±6.13）个月（10~24个月），骨折愈合时间为（9.52±1.66）周（8~12周）。病人术后6个月膝关节Rasmussen评分为（17.34±1.04）分（14~18分），优18例，良11例；HSS评分为（93.83±2.22）分（89~97分），优29例。术后骨折区塌陷体积为（0.07±0.20） cm³（0~0.77 cm³）、LPTA为91.75°±0.62°（90°~92°）、LPPTA为7.45°±1.97°（0°~10°），与术前比较[（3.27±2.14） cm³（0.89~10.16 cm³）、84.81°±6.08°（70°~92°）、11.89°±14.16°（-20°~26.8°）]，差异有统计学意义（t=8.193，P＜0.001；t=-6.172，P＜0.001；t=1.854，P=0.037）。术后CT验证实际球囊扩张冠状位与矢状位位置参数：（1.56±0.31） cm（1.11~2.28 cm）、（1.52±0.44） cm（0.94~2.10 cm），与术前规划比较[（1.56±0.32） cm（1.11~2.28 cm）、（1.52±0.44） cm（0.96~2.09 cm）]，差异无统计学意义（t=-0.256，P=0.400；t=-0.779，P=0.221）。末次随访时，未发生腓总神经损伤、腘血管损伤、术后感染、内固定失效等严重并发症。结论 机器人辅助下联合球囊复位与经皮“栅栏”螺钉固定治疗AO/OTA41B2型胫骨平台骨折近期临床疗效满意。]]> 2024/10/10 0:00:00 8true 目的 探讨计算机导航辅助下斜外侧椎间融合术（oblique lateral interbody fusion，OLIF）联合内镜减压治疗L₅/S₁椎间盘突出伴狭窄的临床疗效。方法 回顾性分析在我院进行手术治疗的25例L₅/S₁椎间盘突出伴狭窄病人，其中男9例，女16例；年龄50~79岁，平均65.5岁。采用导航辅助下单一体位内镜直接减压联合OLIF间接减压治疗。观察并记录病人责任椎体间高度、椎间孔高度、椎管的矢状径、疼痛视觉模拟量表（visual analogue scale，VAS）评分、Oswestry功能障碍指数（Oswestry disability index，ODI）、手术失血量、手术时间、下床时间、住院时间、椎间融合率和椎间融合器下沉情况等。结果 所有病人随访1年以上，术中均未出现严重并发症；平均手术时间190 min、术中失血量104 mL、下床时间54 h、住院时间10.6 d。术后1年，病人VAS评分、ODI、责任椎体间高度、椎间孔高度、椎管矢状径均较术前明显改善（P＜0.05）。术后1年随访期间腰椎CT显示2级以上（完全融合、坚固融合）融合率为92%（23/25），未发生椎间融合器下沉。结论 计算机辅助导航下单一体位实现内镜减压联合OLIF治疗L₅/S₁椎间盘突出症合并椎管狭窄症，初步临床效果满意。]]> 2024/10/10 0:00:00 7true 目的 研究机器人导航辅助下联合3D-C型臂微创手术治疗手舟骨骨折的安全性和有效性。方法 回顾性分析保定市第一中心医院2020年5月至2023年7月收治的11例手舟骨骨折病人，其中男9例，女2例，平均年龄为33.8岁（20~65岁），对病人行机器人导航辅助下联合3D-C型臂双头螺纹空心加压螺钉内固定手术治疗。术后记录病人并发症的发生情况，比较术前、术后第1天、术后第3天炎性指标的变化，采用疼痛视觉模拟量表（visual analogue scale，VAS）评分、Mayo腕关节评分及腕关节活动度评价功能恢复情况。结果 机器人导航手术均顺利完成，平均手术时间64.1 min（50~100 min），微创手术出血均少量，平均随访时间5.5个月（3~14个月），所有病人术后均无并发症发生。病人术后X线片及CT扫描显示手舟骨内固定螺钉位置良好，骨折位置良好。病人术后第1天、术后第3天的炎性指标与术前比较，差异均无统计学意义（P＞0.05），各时间点两两比较，差异无统计学意义（P＞0.05）。病人术后1个月、末次随访时的VAS评分和Mayo腕关节评分与术前比较，差异均有统计学意义（P＜0.05），且末次随访时与术后1个月比较，差异有统计学意义（P＜0.05）。末次复查X线片及CT扫描见骨折均愈合良好，病人伤侧腕关节平均主动活动度为：屈曲71.2°、背伸67.5°、尺偏42.6°、桡偏21.8°，功能活动良好。结论 机器人导航辅助下联合3D-C型臂微创手术治疗手舟骨骨折安全有效，该手术精度高，创伤小，术后反应小，恢复快。]]> 2024/10/10 0:00:00 6true 目的 开发并验证一种适用于活动平台单髁膝关节置换术（mobile-bearing unicompartmental knee arthroplasty，mUKA）的机器人辅助系统（YUANHUA-mUKA），评估其在尸体实验中的精准度与可靠性。方法 采用自主研发的YUANHUA-mUKA系统，集成术前三维规划与术中实时导航技术，对3例（4膝）新鲜冰冻尸体标本进行mUKA手术。系统借助CT重建开展术前规划，涵盖假体型号、截骨量及角度等内容；术中采用双目视觉跟踪与机械臂辅助截骨；术后通过去伪影CT测量假体角度，并与术前规划值进行对比分析。结果 所有手术均顺利完成，系统运行稳定。术后假体角度（包括股骨假体外翻角、屈曲角，胫骨假体内翻角、后倾角及旋转角）与术前规划的偏差均在±3°以内。在假体型号匹配方面，除1例胫骨假体相差1号外，其余均与规划一致。结论 YUANHUA-mUKA系统能够辅助术者实现高精度的截骨与假体安置，适用于mUKA手术，具备良好的临床应用前景。]]> 2026/1/30 0:00:00 5true 目的 本研究旨在构建基于可解释机器学习的全关节置换术（total joint arthroplasty，TJA）术后机械性并发症预测模型，并探索潜在的风险表型异质性。方法 基于英国生物银行（UK Biobank）队列，采用1∶3病例-对照匹配设计。利用自动化机器学习（AutoML）框架构建包含XGBoost、CatBoost、LightGBM等多算法的集成预测模型，采用分层5折交叉验证进行训练和优化。运用沙普利加和解释法（SHapley Additive exPlanations，SHAP）进行模型可解释性分析，识别关键风险因素及其贡献模式。基于个体SHAP值向量进行无监督聚类分析，统一流形逼近与投影（uniform manifold approximation and projection，UMAP）降维技术识别不同的风险表型亚组。结果 最优集成模型在测试集上获得曲线下面积（AUC）为0.773的预测性能，前10个候选模型的AUC集中在0.769~0.773的窄区间内。SHAP分析显示，残障蓝徽章资格、身体质量指数（BMI）、步行速度、尿素、维生素D等为主要风险驱动因素。基于SHAP值聚类识别出15个病人亚组，机械并发症发生率呈显著梯度分布（7.7%~71.4%），相对风险比范围为0.31~2.86。进一步归纳为六类主导风险模式：代谢/体成分相关型（6簇）、运动功能受限/虚弱型（4簇）、肾功能相关型（2簇）、炎症/免疫相关型（1簇）、社会经济/生活方式型（1簇）和营养/微量元素相关型（1簇）。结论 基于可解释机器学习的集成模型能够有效预测TJA术后机械性并发症风险，SHAP驱动的风险表型聚类揭示了病人风险异质性的内在结构。六类风险模式为个体化术前评估、围术期优化和精准干预提供了可操作的临床决策框架，有望推动TJA并发症精准预防的临床转化应用。]]> 2026/1/30 0:00:00 4true 目的 利用人工智能时间序列聚类方法识别膝骨关节炎病人疼痛进展轨迹，并分析不同轨迹的基线人口学、心理学及生物力学特征差异。方法 研究基于美国骨关节炎倡议组织数据库，纳入右膝在基线、12、24、36及48个月具有完整或可插补膝关节损伤和骨关节炎评分（knee injury and osteoarthritis outcome score，KOOS）疼痛评分的受试者。将评分转换为疼痛强度指标（疼痛强度＝100-KOOS疼痛评分），采用动态时间规整结合聚类算法进行无监督聚类。最终聚类数由多指标综合评分确定。不同类组间差异采用方差分析或秩和检验，事后比较经多重校正。结果 研究共纳入4 345例受试者，综合评分推荐聚类数为2，识别出两种疼痛进展轨迹（1 771例与2 574例）。基线差异显示：椅站时间（F=33.152，P＜0.001）、股四头肌力量（F=8.249，P=0.004）、400米步行时间（F=6.860，P=0.009）、吸烟量（F=6.019，P=0.014）及抑郁评分（F=5.871，P=0.015）在轨迹间差异显著，两轨迹膝骨关节炎影像分级分布上也有明显差别（χ²=13.000，P=0.011）。事后比较提示，进展更加迅速的病人群体抑郁程度更高、结构性改变更明显、吸烟负荷更大且肌力更低。结论 人工智能时间序列聚类可有效识别膝骨关节炎疼痛进展的两种主要轨迹，揭示疼痛演变的动态差异。持续加重者多伴抑郁、肌力下降及功能受限，而功能与肌力较好者疼痛改善倾向更显著。]]> 2026/1/30 0:00:00 3true 2026/1/30 0:00:00 2true 2026/1/30 0:00:00 1true